Los mapas de Dalorto (1325) y Dulcert (1339) prueban que los portugueses tenían noticias de las tierras del interior tales como la zona del Sahara próxima al Mogreb. Igualmente conocieron las referencias de los viajes de Ibn Batuta hasta Timbuctú, de Benjamín de Tudela, el Edrisí, Ibn Haukal e Ibn Jaldún. Noticias más directas suministraron mercaderes y viajeros sobre el Sudán, como Anselmo de Isalguier que, en 1413, regresó a su ciudad natal con una negra sudanesa por esposa, hijos y esclavos, y Antonio Malfante, que residió en el oasis sahariano de Tuat y vino a morir, en 1448, a Mallorca; Benedetto Dei, mercader florentino, llegó en sus andanzas entre 1462 y 1467 hasta la región del Níger. Rodrigo Reinel, a quien Joao II envió a Mauritania, le proporcionó a su vez noticias de este país hasta Timbuctú. En 1418 a Juan Gonçalves Zarco y Tristán Vaz Teixeira, una tempestad los llevó a descubrir Porto Santo, y desde allí contemplaron el Pico Ruivo de Madeira. Las Azores fueron descubiertas entre 1427 y 1431 y, por fin se alcanzaron las islas de Cabo Verde, descubiertas, al parecer, por Antoniotto da Noli en 1460. Don Enrique pobló las islas descubiertas y mandó plantar caña de azúcar importada de Sicilia. Durante algún tiempo se mantuvieron en sigilo los descubrimientos portugueses, practicando la política del monopolio y la exclusividad de los descubrimientos, amparados en las bulas pontificias. Por eso después del Tratado de Toledo de 1480, Alfonso V promulgó un decreto por el que se ordenaba que todo navío que se encontrase más allá de los límites estipulados en aquél (Canarias) fuese confiscado y sus tripulantes arrojados al mar para que no pudiesen divulgar datos sobre las tierras descubiertas. Aunque se asegura que hubo docenas de expediciones anteriores a Gil Eanes, entre ellas uno de los hombres de Don Enrique, Gonçalo Velho, Comendador de la Orden de Cristo, que pretendían alcanzar el cabo Bojador, todas terminaron en fracaso hasta que Gil Eanes, escudero del Infante, lo consiguió después de quince fracasos. Gil de Eanes era natural del Algarve y al parecer un buen navegante. Los hechos tuvieron lugar en el año 1434, y el objetivo de la expedición era rebasar el cabo Bojador, también llamado cabo Nun o cabo del miedo, en torno al que se habían tejido numerosas leyendas. "Allí la vida era imposible, nada crecía, ni tan siquiera las malas hierbas". Se decía también que las aguas hervían. A lo largo de unas 20 leguas la mar era poco profunda, apenas dos metros. El cabo Bojador era como una pesadilla, una visión del fin del mundo. A su regreso fue recibido con honores por el Infante "com aquele prazer que se tem das cousas tao desejadas e por tanto tempo e trabalho requeridas". Al año siguiente Gil Eanes navegó de nuevo hacia el sur. En compañía de Gonçalves Baldaia llegó hasta Angra dos Ruivos, unas 30 millas mas al sur del cabo Bojador; apenas encontraron huellas de hombres. La costa era desolada y yerma. Eanes navegó mar adentro y un tiempo después volvió a la costa, que aunque desierta era algo más acogedora, ya que logró arrancar unas plantas que florecían, que conservó para ofrecérselas a Don Enrique. En 1436 Alfonso Gonçalves Aldaia llegaría hasta el Río de Ouro, en cuya bahía había grandes manadas de lobos marinos -más de 5.000 dice el cronista Azurara-. Los hombres de Gonçalves mataron a todos los que pudieron y con un buen botín de pieles regresaron a Portugal.

Inicio del comercio de esclavos africanos:
Cuatro años más tarde Antao Gonçalves, en compañía de Nuño Tristao, navegó también al Río de Ouro y después de haber conseguido un gran cantidad de pieles capturaron nativos de la zona y los llevaron a Portugal. El Infante ordenó que fueran devueltos a su lugar de procedencia, pero Gonçalves los entregó a cambio de oro en polvo. Puede decirse que este fue el primer acto de trata de esclavos. Gonçalves se dedicó a ese negocio durante más de diez años, consiguiendo una importante fortuna. En 1441, Nuño Tristao consiguió llegar a Cabo Blanco, en donde logró capturar un buen número de nativos, que vendió en Portugal como esclavos. En el viaje siguiente (1443) llegó a la bahía de Arguim, en donde se fundó la primera "feitoría", al estilo de las que fundaban los fenicios y más tarde los genoveses. La factoría no sólo se utilizaba para el comercio de objetos, lamentablemente, el comercio de esclavos fue también algo habitual. En 1444 Tristao consiguió llegar a la desembocadura del Senegal, a la que llamó "Terra dos Negros" como dice Azurara. En el Senegal, el paisaje árido y desértico de las costas de más al norte había sido sustituido por las extensas zonas verdes de la sabana tropical, por eso un cabo prominente de esa zona fue bautizado por Dinis Dias con el nombre de cabo Verde. Azurara, lo describe así: "Vieron un país muy distinto del anterior, pues aquel era arenoso y sin cultivos, pelado de árboles, como en una tierra en la que no hay agua, mientras que el otro estaba cubierto de palmeras y otros árboles hermosos". En 1445, Diego Alfonso manda a colocar en el cabo Blanco un "Padrao". Es el primer mojón que irá jalonando la ruta de los descubrimientos portugueses. En 1446 Alvaro Fernández alcanzó Sierra Leona. Durante algunos años parece que las exploraciones sufren un parón, quizás debido a otras cuestiones o tal vez porque la Corona portuguesa pretende obtener un respaldo legal a sus pretensiones, que de alguna manera son sancionadas con la bula de Nicolás V "Romanus Pontifex", que en la práctica ponía todas estas tierras en manos de Portugal.

Casi coincidiendo con el documento papal aparece por Lisboa un aventurero veneciano llamado Alvise Cadamosto. Había emprendido con anterioridad numerosos viajes comerciales por las costas del Mediterráneo y del Atlántico. Llegado a un acuerdo con las autoridades portuguesas (1455), sale en una expedición que comanda oficialmente Vicente Días, aunque no cabe duda de que Cadamosto era el que encabezaba la aventura. Después de tocar en Madera, parte hacia las Canarias cuya exploración había sido pactada con Don Enrique, y más tarde se dirigen a las costas del continente y navegan por las de Senegal y Gambia. Por estas costas se habían unido a la expedición dos carbelas, mandadas por Antonio da Noli también conocido como Antoniotto Urso di Mare (Usodimare). Y llegan hasta un lugar donde la estrella polar está casi en el horizonte. Al año siguiente (1456) vuelve a organizarse la expedición y llegan hasta la desembocadura del Gambia y las islas Bissagos, pero los duros vientos los arrastran hacia el oeste e inopinadamente descubren el archipiélago de Cabo Verde. Como señala Céspedes del Castillo ésta será la ruta que los alisios del Sureste obligarían a los portugueses a seguir. Tocando primero las islas de Cabo Verde y ya más al norte y con la ayuda de los alisios del Nordeste llegar a las Azores para luego dirigirse a Lisboa. En 1463 la exploración fue continuada por Pedro da Sintra hasta más allá de Sierra Leona. Esta exploración aparece relatada en "El libro de la primera navegación por el océano a las tierras de los negros" (1507). Pedro da Sintra fue el último expedicionario de esta época puesto que cuando regresó a Lisboa en 1461, el Infante Don Enrique había fallecido. Tras su muerte se produciría un aplazamiento en nuevas expediciones.